Как и на Ипсуме начал подклинивать руль. Этот баг Тойоты мне уже известен, метод лечения понятен. Для общественности и для себя на память описываю, как должен проходить такой ремонт в гаражных условиях. Гараж у меня 3*6 метра, лучше конечно больше, а то со Сиенной размером 2*5 там тесновато.
На этот раз всё делал без детей :-)

Что нужно для подобной операции:
1. Яма или подъемник, можно без этого, но это только от отчаяния :-)
2. Могучие тиски или небольшой пресс.
3. Ключи на 12 различных конфигураций в большом количестве :-)
4. Кувалда или увесистый молоток + отрезок трубы примерно 0,5 метра. Кстати в одном импортном видео подсмотрел, что народ использует обычный перфоратор для подобных целей в режиме когда он не вращается.
5. Два домкрата - удобно немного вывесить передние колёса, чтоб винт вала ставить в удобное положение, если  руль уже отцепил.
6. ВД-40 и прочие шаманские мазюкалки пригодятся.
7. Чем выдавливать и запресовывать крестовину, т.е. что-то диаметром 12-15 мм и "трубочку" с внутренней дыркой 17-18 мм.
8. Приспособа для срезания (удаления) контровки крестовины. Я использовал обычную стамеску и молоток.
9. Собственно новая крестовина. Я заказал на Ексист GMB ST-1639 за 260 рублей.

Последовательность действий:
1. Разбираем пластмаски салона. Вначале сдергиваем вверх порожек, потом еще одну пластмаску.

2. снимаем облицовку под рулём. там нужно отвинтить пару болтов и отсоединить провода и тросик открывания капота.
4. Снимаем "железячку" к которой крепится диагностический разъем. Такое ощущение, что эту довольно сложную деталь сделали только что закрепить этот разъем.

5. Снимаем кусок воздуховода обдува ног водителя.
6. В принципе пункты 1-5 можно не делать, доступ к верхнему болту вала есть, но уж больно там тесно. Так что стоит потратить 10-15 минут на очистку доступа. Откручиваем верхний болт рулевого вала. Попробовал сдёрнуть шлицевое соединение - без проблем. Можно сказать само съехало.

7. Кряхтя, залезаем под машину. Нижний болт я открутил довольно быстро. Но вот сдернуть приржавевшие шлицы было не просто. Прыскал, бил кувалдой через трубу. Только после того как разжал "хомут" шлицевого соединения дело сдвинулось. Как разжать: просто болт вставляется с другой стороны "хомута", а в щель вставляется пластина или шайба. На фото ниже, я еще раз разжимал, перед тем, как ставить обратно.
Сделал кучу попыток сделать фотографии под машиной, но ничего не получилось :( Нужно менять телефон :-)
8. Вынимаем вал через салон. Резинка прижатая железным колечком с защелками у меня снялись без проблем.

Переходим к верстаку. Фото снятого вала.

9. Срезам контровку. Я это сделал стамеской по дереву. Сталь вала мягкая.
10. Выперсовываем крестовину. В интернете полно видео, как это делается... маленький рулевой кардан от большого тут ни чем не отличается. Единственное, что стоит учитывать - это мягкость стали. Будьте аккуратнее... правда если немного погнешь что-то легко выгнуть обратно.
11. Я почистил и смазал посадочные отверстия под крестовину.

12. Вставляем новую крестовину. Контруем. Я делал это той же стамеской. Честно говоря я не очень понимаю, как от туда может выпасть эта крестовина, даже если не законтришь.
13. Разжимаем хомут, чистим шлицевые соединения, смазываем их.

14. Пытаемся вставить вал в нижние шлицы... может вам повезет и он у вас вставиться. Мне не повезло...
15. Снимаем корпус фильтра. Дело не хитрое, но какое-то время займет. Т.к. нужно будет снять аккумулятор, воздуховод, отсоединить какие-то датчики и трубочки. Минут 20 вы на это потратите.

16. Снятие корпуса фильтра дет возможность худо-бедно долбануть по валу, чтоб он встал на свое место. Долбаем. Проверяем что всё село. Фотографии этого нижнего соединения сделать на телефон у меня не очень получилось, так что извиняйте :-)
Самая лучшая фото снизу, вид на крестовину :-)

17. .... дальше собираем всё обратно, вроде особых хитростей и засад быть не должно. У меня по крайней мере не было.

Другие моменты:
- В книжке написано ставить метки. Я этого не делал, но ОЧЕНЬ аккуратно относился к положению колёс и руля. Изначально всё стояло строго прямо. Пробная поездка показала, что я промахнулся на 30 градусов. Исправил путём откручивания верхнего соединения. Работы на 20 минут. Может метки стоило поставить.
- С рулевым колесом надо быть придельно внимательным, ибо когда он болтается отдельно, его легко крутануть на 360 и потом порвать спиральный провод, через который идет "обмен данными" с кнопками на руле, подушкой и звуковым сигналом.  Если вы его случайно крутанули не беда. Перед окончательно сборкой покрутите из  одного крайнего положение до другого, посчитайте обороты, потом отсчитайте половину этих оборотов - это будет положение прямо.
- скорее всего правильнее вначале целиком разобрать снять нижнюю часть вала, тогда не понадобятся домкраты, т.к. вал можно будет вращать рулём.
- На всю процедуру у меня ушло 7 часов это с учетом открытия и закрытия гаража. Имея эту инструкцию время можно сократить до 3-5 часов.
- Устанавливать всякие дополнительные защиты крестовины мне кажется лишнее, т.к. скорее всего крестовина сдыхает от высохшего (вытекшего) масла, а не от грязи. 
- Обнаружил подклинивание верхней крестовины, но т.к. не было еще одной крестовины, решил ее пока не менять.